Die Norn sind mit den Menschen nicht verwandt.
Woher die Norn kommen ist nicht sicher, die einzigen Quellen, die wir haben sind in-game (Kodan-Legende, Jotun,…) und können daher falsch sein.
Die Menschen kommen ursprünglich nicht aus Tyria (Planet). Sie wurden von ihren Göttern dorthin gebracht, und das ist, soweit ich mich erinnere, offiziell anerkannt.
Warum Menschen und Norn sich so ähnlich sehen bleibt dahin gestellt. Es könnte eine sehr genaue analoge Entwicklung sein, oder etwas mit der Erschaffung der Menschen durch die Götter zu tun haben, aber das ist ja auch nicht so wichtig.